快速更换磁头故障维护的困难

工作站背景：机器人有一个夹具来抓紧零件，将夹具放入工作站中，然后PLC和夹具将机器人夹具固定，机器人从夹具上脱离，其他机器人开始焊接，并且机器人正在抓紧工作结束后，离开工作站，再次抓住工件。

故障维护难度大：由于夹具和PLC的组合控制，有必要关闭安全门以控制夹具以实现顺序控制，因此我们很难观察到第一次发生故障会仅可通过机器人IO的判断来观察。

机器人抓住夹具时没有故障，只有当机器人脱离夹具时，如果没有E540，它就会报告错误。

原因分析：程序分析：--------放下夹持器轨迹：PTPPB = 100％VE = 100％ACC = 100％RobWzg = 1Base = 1SPSTrig = 0 [1 / 100s] P--UndockGreiferPosition--夹持器放下的位置LINVB = 200 [mm / s] VE = 0％ACC = 100％RobWzg = 1Base = 1SPSTrig = 5 [1 / 100s] P1：FBPSPS = EIN2：A23 = AUS3：WARTEBISE584：- （A75）Werkzeugfreigabe6PF2V3112020WZ1Z33-34SteuernV / R--5：A75 = EIN -----机器人到位后，它可以发出PLC和固定装置6：-（E75）Stellungsfreigabe6MS2V2112016fahrEinlegena：us WARTEBISE75 ----- PLC允许机器人退出故障8：A75 = AUS -----关闭机器人，以允许PLC消除夹具故障。

9：TECH3_PN-DockenID-Nr = 145 AbschaltenEIN关闭网络10：WARTE（EIN）ZEIT5 [1 / 10Sek]等待时间11：WARTEBISE2312：A23 = EIN13：SPSMAKRO422 =！ E540快速更换头复位14：SPSMAKRO420 = EIN打开快速更换头A539，取下快速更换头。

15：FBPSPS = E42＆amp; E46＆amp; E58＆amp; E75＆amp; E80＆amp; E30＆amp; E30＆amp; M30-发出前快速打开更改磁头的解锁信号A539时，此时安全模块未检测到安全停止，因此快速更换磁头再次报告无错误E540。

“解锁”信号故障在标准版本中，如果“解锁”信号出现，则返回“失败”信号。

信号已设置，并且安全开关未激活，此状态将被识别为故障，LED H5呈红色亮起，H2在经过2秒的延迟后呈红色亮起--AfterUndockGreiferPosition —松开夹具的位置LINVB = 150 [mm / s] VE = 0％ACC = 100％RobWzg = 32Base = 1SPSTrig = 5 [1 / 100s] P1：FBPSPS = EIN2：A23 = AUS3：WARTEBISE234：A23 = EIN5：A539 = AUS--关闭并在达到后释放释放位置阀门控制。

6：FBPSPS = E42＆amp; E46＆amp; E58＆amp; E75＆amp; E80＆amp; M30PTPVB = 100％VE = 0％ACC = 100％RobWzg = 32Base = 1SPSTrig = 0 [1 / 100s] P --------放下抓取器轨迹：PTPVB = 100％VE = 100％ACC = 100％RobWzg = 32Base = 1SPSTrig = 0 [1 / 100s] P--BeforeDockGreiferPosition--抓取LINVB之前的位置= 100 [mm / s] VE = 0％ACC = 100％RobWzg = 32Base = 1SPSTrig = 5 [1 / 100s] P1：FBPSPS = EIN2：A23 = AUS3：WARTEBISE234：A23 = EIN5：SPSMAKRO422 =！E540 -----故障复位6：A539 = EIN ---- -打开快换头以解锁7：WARTEBIS！E538＆amp; E539＆amp; E5408：FBPSPS = E42＆amp; E46＆amp; E58＆amp; E74＆amp; E80＆amp;！E538＆amp; E539＆amp; M30--DockGreiferPosition--抓取位置LINVB = 100 [mm / s ] VE = 0％ACC = 100％RobWzg = 32Base = 1SPSTrig = 5 [1 / 100s] P1：FBPSPS = EIN2：SPSMAKRO422 =！E540 -----故障复位3：SPSMAKRO421 = EIN -----打开快速更换头并锁定4：A23 = AUS5：TECH3_PN-DockenID-Nr = 145ZuschaltenEIN -----给网6：WARTE（EIN）ZEIT1 [1 / 10Sek] 7：A75 = EIN -----机器人允许打开PLC固定装置8：WARTEBISE73 -----等待PLC释放9：A75 = AUS -------关闭机器人允许PLC夹钳打开10：F1 = EIN11：F3 = EIN12：SPSMAKRO342 = EIN打开夹持器13：SPSMAKRO340 = EIN关闭阀14：WARTEBISM31＆amp; M3515：F2 = EIN16：F4 = EIN17：SPSMAKRO342 = EIN打开夹持器18：SPSMAKRO340 = EIN截止阀19：WARTEBISM31＆amp; M33＆amp; M35＆amp; M37＆amp; M8120：WARTEBISE2321：A23 = EIN22：FBPSPS = E42＆amp; E46＆amp; E73＆amp; E80＆amp; M30＆amp; M31＆amp; M33＆amp; M35＆amp; M ---- 81 ---当机器人抓取零件机器时机器人快速更换头的安全开关未检测到安全停止，并且E540尚未开始自动关闭死锁阀。

这时，由于有了E538，因此可以用来抓住零件。

PTPVB = 100％VE = 0％ACC = 100％RobWzg = 1Base = 1SPSTrig = 5 [1 / 100s] P测量：检查机械手的轨迹，零件的轨迹偏斜，平面抓具的倾斜，优化了机器人释放抓具的轨迹。

优化机器人支架的上升轨迹。

检查快速更换头连接是否没有问题。

分析程序并分析断开顺序。

安全百叶窗有点小。

因此，请调节安全开关以检测百叶窗的角度并进行故障排除。

安全安全检测开关的检测范围和检测开关的安全挡板的安全挡板：解决方案：---------------安全开关故障-------- ------安全开关故障：如果没有E540，则安全开关发生故障，模块将输出故障信号，并且LEDH3指示红灯。

-------------------＆quot; Unlo